Dopo la fine della seconda guerra mondiale, un gruppo di persone del quartiere Madonnina, frequentatori del bar "Tre Scalini", si riunirono per creare una società di calcio e ciclismo, dandole il nome di "Renzo Stancari", un amico morto in giovane età nella lotta antifascista.Per tanti anni, la società operò nel quartiere con alterni risultati, ma sicuramente il risultato migliore fu l'aggregazione e la partecipazione della gente, per fare sì che la società fosse un punto di riferimento per i giovani.Nei primi anni settanta, avvenne la fusione con l'altra società del quartiere, la "Marshall", emergente nel settore giovanile, il cui presidente era Romano Guerzoni. Nasce così la "Madonnina Marshall".Dopo alcuni campionati di terza categoria, nella stagione 1974-75 ottiene per la prima volta la promozione in seconda categoria. Intanto il presidente diventa Franco Goldoni, nome conosciuto nell'ambiente dilettantistico, che per oltre vent'anni rimarrà in carica, contribuendo nel 1979 alla nascita dell'attuale Polisportiva Madonnina.Dopo anni altalenanti, fatti di promozioni e retrocessioni, nel campionato 1995-96, per la prima volta nella sua storia, ottiene la promozione in Prima Categoria, con il neopresidente Brunello Arletti.Partecipa a sei campionati in Prima Categoria e nel 2001/02 avviene la retrocessione in Seconda. Nella stagione 2003/04 nuova promozione in Prima Categoria. Nel 2004/05 retrocessione in Seconda. Risalita in Prima Categoria nella stagione 2005/06.